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以前は、加工乳や乳飲料であっても一定以上の成分（無脂乳固形分8.0%以上、乳脂肪分3.0%以上、生乳50%以上）が含まれていれば、商品名に「牛乳」という名称を使用できたが（濃厚牛乳、カルシウム牛乳、コーヒー牛乳など）、2000年の雪印集団食中毒事件をきっかけに消費者から「ややこしい」という声が起こり、2001年に公正競争規約が改正され、生乳を100%使用していないものは「牛乳」とは名乗れなくなった（2年間の経過措置あり）。この結果、商品名から「牛乳」を外したり、「ミルク」への言い換えなどを余儀なくされ、コーヒー牛乳は「コーヒーミルク」などに商品名を変更した。

製品は、1リットルや500ミリリットルパック（主に屋根型の紙パック）がスーパーマーケットやコンビニエンスストアなどで販売されたり、200ミリリットルパック（主に四角柱型の紙パック）が鉄道駅のミルクスタンドで販売されたり、学校や病院などの給食に出されたり、200ミリリットルや1リットルびんが新聞と同様に牛乳店から早朝に個別宅配されたりする。

製品の種類によって価格帯が異なるが、2006年現在1リットルパック90〜280円程度で販売されている。

昔は180ミリリットル（1970年まで）～200ミリリットルのガラスびん（＝牛乳瓶）で、給食や銭湯、ミルクスタンドなど、一部の販売個所以外では牛乳店から早朝に個別宅配されていたが、1970年代にはテトラパック（三角錐型の紙パック）の商品が主流になり、1980年代以降はブリックパック（四角柱型の紙パック）に変わり、販売ルートもスーパーやコンビニ経由にシフトしている。一部にはガラスビンも残るが、薄くなって軽量化された新形態のビンに移行されつつある。（wikipedia参照）