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日本書紀に「牛酒」と言う記述が見られる為、弥生時代より飲用されていた可能性がある。 一般には、560年に百済の智聡が、日本に来た際に持ってきた医薬書に、搾乳などについての記述があり、これによって広まったとされる。

その後、奈良時代に聖武天皇が肉食の禁を出したことで、以降は仏教の普及とともに、次第に牛乳を飲む風習は薄れていったとされる[2]。中世、うつけと呼ばれた少年時代の織田信長が、「実際に牛になるかどうか試す」と言って飲んだことを除けば、人々の間で飲用された痕跡はなく、江戸時代末期に来日した、タウンゼント・ハリスが所望した時も、「あんなものを飲んでいるから、獣のように毛深いのだ」と噂したほどである。

ただし、徳川吉宗は乳牛の輸入を行っており、以来、薬として僅かばかり使用されていた様子である（ただし、当初は馬の薬として用いられ、人間の為の薬ではなかったと言う説もある）。徳川家斉は、「白牛酪考」と言う本を作らせているが、この本には、腎虚、労咳、産後の衰弱、大便の閉塞、老衰からくる各種症状に効く、と言う効能が書かれている。

文久年間（1861年～1864年）に、横浜で本格的な牛乳の国内生産が始まり、その後次第に、広大な原野を持つ北海道に拠点が移され、明治8年（1875年）には、当時の北海道開拓庁において、国産第一号の欧米ヨーロッパ風チーズが試作された。北海道で大規模な酪農による、牛乳の生産が行われるようになり、戦後には、アメリカの救援食料である脱脂粉乳による、学校給食への導入などによって、食生活の欧米化により広く飲まれる様になった。（wikipedia参照）